在人工智能、云计算、大数据等技术的兴起下，各国、各大学不断深入对智能机器人的研究，各类性能新颖的机器人层出不穷，机器人对我们来说已不是空中楼阁，而是生活生产的“好伙伴”。

“硬朗”的外形，“厚重”的体积，一步一个动作，我们对机器人可能还停留在“重”、“硬”的固有印象，但现在越来越多的机器人打破了这一点，柔软的机械臂、超平衡的机器狗、灵活的的机器蛙......应有尽有。



| 超强平衡机器人

如果做这样一个动作式，你可以维持多久？来自The Dynamic Legged Systems （DLS）实验室的这个机器人，可以在加大难度的基础上坚持很久，还是不受打扰的那种。

任凭别人怎么晃它，怎么打扰它，它都不为所动，保持平衡直到电池耗尽。甚至可以挑战走钢丝，玩忍者步伐……6cm宽的桥，这个机器人的脚直径就有4cm，着实秀了一把超强平衡力。

一个90kg的机器人可以走直线，做瑜伽，甚至还可以在6cm宽的木条上行走，这样的平衡力是如何做到的呢？

机器人的腿部系统能够穿过「高度受限的环境」的能力，比如穿过极窄的模板，很大部分取决于运动和平衡控制器的性能。基于此，这个团队就研发了一款控制器，来实现机器人的超强平衡力。

其控制器原理发布在《Line Walking and Balancing for Legged Robots with Point Feet》这篇论文里，目前已被IEEE 2020收录。

首先，设置一个仿真虚拟模型——低维虚拟模型（2-DoF），它对应于摆的两个自由度。这样设置的目标有两个，了解理想条件下平衡控制器的性能，以及控制器对误测和外部干扰的敏感性。

研究团队共设置了三个仿真测试，分别是接受「恒定」的外部干扰、机器人沿着指定路径行走、「忍者」行走（The Ninja Walk）。

然后将相同的控制器用于真实的机器人上，模拟的运动模型也就映射到了机器人身上了。通过映射，可以在摆式空间中应用控制器，并将其输出转换为实际机器人的信号。

在行走时，机器人主要利用对角线脚对的转换实现平衡。机器人所有的动态变换都是通过RobCoGen生成的。最终发现，对于扭矩控制的机器人来说，准确的扭矩测量是很重要的，而平衡控制器会产生低扭矩指令。

这个实验室还有一款机器人——液压四足机器人HyQReal，动力超强，拉动一架小型客机走了10米以上。

| 人工肌肉仿生软体机械手臂

近日，发表在国际著名机器人期刊《软体机器人》的一篇论文，提出了可以将人工肌肉进行改进，从而驱动软体机器人,实现各种形式的灵活运动，如弯曲，扭转等。

研究者用这种人工肌肉驱动具有不同变形功能的模块：一个微小的软体夹爪，一个扭转的机械手腕，和一个可以向任何方向灵活弯曲的机械臂。

将这些模块组合在一起，形成了一个厘米级的软体机械臂，这个机械臂可以灵活抓取将物体，并且将其准确地放置到预定的位置。

文中所描述的软体机器人将在电子器件，精密仪器组装，食品，药品等方面有广泛的应用。当然，由于这个螺旋驱动器是柔软的，所以可以被放置成各种形状，从而实现各种各样的运动。

随着人工智能技术的不断发展、机器人研究的不断深入、与人们生活生产需要的不断结合，未来人工智能、机器人将会在各种应用场景下出现，与我们的关系也将愈加密切。

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